Математическое и компьютерное моделирование
 Скачать 3.02 Mb.
|
|
ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ РФ Благовещенский государственный педагогический университет Е.Л. Еремин, В.В. Еремина, М.С. Капитонова МАТЕМАТИЧЕСКОЕ И КОМПЬЮТЕРНОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ Учебное пособие Благовещенск 2005 УДК 658.5.011.56 ББК 22.181 В 641 Е70 Печатается по решению редакционно-издательского совета Благовещенского государственного педагогического университета Еремин Е.Л., Еремина В.В., Капитонова М.С. Математическое и компьютерное моделирование. Благовещенск: Изд-во Благовещенского гос. пед. ун-та, 2005. Основу учебного пособия составляют теоретические, прикладные и методические разделы по математическому и имитационному моделиро- ванию динамических систем, ориентированные на выполнение лабора- торных и курсовой работ в среде MATLAB – международном стандарте автоматизации математических расчетов. Для студентов, специализирующихся в области информатики и ин- тересующихся вопросами моделирования динамических процессов и сис- тем. Рецензенты: Е.Ф. Алутина, канд. физ.-мат. наук, доцент, зав. кафедрой информатики БГПУ А.В. Бушманов, канд. техн. наук, доцент, зав. кафедрой ин- формационных и управляющих систем АмГУ © Благовещенский государственный педагогический университет, 2005 2 ОГЛАВЛЕНИЕ 1. Математические модели 5 1.1. Модели непрерывных систем 5 1.1.1. Линеаризация дифференциальных уравнений 6 1.1.2. Первая форма записи линеаризованных уравнений 9 1.1.3. Операционное исчисление и преобразование Лапласа 11 1.1.4. Вторая форма записи уравнений на основе W(s) 15 1.2. Характеристики непрерывных систем 17 1.2.1. Временные характеристики 17 1.2.2. Частотные характеристики 19 2. Модели в пространстве состояний 22 2.1. Состояние динамической системы 22 2.1.1. Вход, состояние выход 23 2.1.2. Пространство состояний 24 2.2. Описание систем в нормальной форме 25 2.2.1. Уравнение линейных систем в пространстве состояний 25 2.2.2. Способы пронраммирования в переменных состояния 27 2.2.3. Примеры уравнений состояния систем 36 2.2.4. Передаточные функции нормальных систем 39 2.2.5. Уравнения состояний при типовом соединении систем 40 2.3. Дискретизация непрерывных моделей 42 2.3.1. Решение уравнений состояния 42 2.3.2. Дискретные модели непрерывных систем 44 2.3.3. Вычисление матричной экспоненты 46 2.3.4. Вычисление матрицы Q 50 2.3.5. Вычисление передаточной функции дискретной модели 51 2.3.6. Устойчивость дискретных моделей 52 3. Модели и характеристики элементарных динамических звеньев 56 3.1. Группа позиционных звеньев 56 3.1.1. Безынерционное звено 56 3.1.2. Инерционное звено 1-го порядка 58 3.1.3. Инерционное звено 2-го порядка 61 3.1.4. Колебательное звено 65 3.2. Группа интегрирующих звеньев 68 3.2.1. Интегрирующее звено 68 3.2.2. Интегрирующее звено с замедлением 70 3.3. Группа дифференцирующих звеньев 72 3.3.1. Идеальное дифференцирующее звено 72 3.3.2. Реальное дифференцирующее звено 74 4. Пакет MATLAB 77 4.1. Рабочее место MATLAB ® for Windows (версия 4.0) 78 4.2. Основные команды и параметры диалога MatLab 79 4.2.1. Раздел меню File 79 3 4.2.2. Раздел меню Edit 83 4.2.3. Раздел меню Options 83 4.2.4. Раздел меню Windows 85 4.2.5. Раздел меню Help 85 4.3. Тулбокс MatLab 86 4.4. Тулбокс Signal 87 4.5. Тулбокс KMM 89 5. Курсовая работа 90 5.1. Краткие методические указания 90 5.2. Задание 90 5.3. Примеры 99 6. Лабораторные работы 101 6.1. ЛБ №1. Знакомство с рабочим местом лабораторного комплекса 101 6.2. ЛБ №2. Имитационное моделирование позиционных звеньев 103 6.3. ЛБ №3. Имитационное моделирование интегрирующих звеньев 108 6.4. ЛБ №4. Имитационное моделирование реального дифзвена 109 7. Математическое и компьютерное моделирование процессов поляризации 111 7.1. Процесс упругой электронной поляризации диэлектриков 111 7.2. Длинноволновый спектр оптического показателя преломления воды 118 7.3. Оптический спектр воды в области упругих ионных поляризаций 127 Библиографический список 135 4 5 1. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ Динамические системы разнообразны по своему назначению, прин- ципу действия и конструктивному исполнению. Поведение систем может описываться обыкновенными дифференциальными уравнениями, диффе- ренциальными уравнениями в частных производных, уравнениями в пря- мых или обратных разностях и т.д. Рассмотрим методику составления уравнений непрерывных динамических систем с сосредоточенными па- раметрами, динамика которых описывается обыкновенными дифферен- циальными уравнениями. 1.1. Модели непрерывных систем Большинство динамических систем – это совокупность взаимодей- ствующих между собой подсистем (фрагментов) и отдельных элементов, определенным образом соединенных друг с другом. Начальным этапом при составлении дифференциальных уравнений является разделение (де- композиция) системы на отдельные элементы и составление их диффе- ренциальных уравнений. Математические модели элементов системы в виде дифференциаль- ных уравнений и уравнений связей между ними описывают процессы в динамической системе, т.е. изменение во времени всех ее физических ко- ординат. Зная уравнения элементов и уравнения связей динамической системы, можно построить ее структурную схему. Структурная схема динамической системы отражает геометрию системы и характеризует как состав ее элементов, так и связи между ни- ми. На структурной схеме системы указывают пути и направления пере- дачи информации (сигналов). Состояние системы, а также входящих в нее элементов описывается определенным числом независимых коорди- нат, часть которых доступна измерению: например, для электрических систем – это ток, напряжение, мощность; для механических систем – угол поворота, перемещение, скорость и т.д. Для описания взаимодействия системы с внешней средой, а также подсистемы с другими подсистемами на входе и выходе выбирают соответствующие векторные координаты (входные и выходные). Будем пока полагать, что координаты, или пере- менные динамической системы – скалярные функции времени, пусть 6 входная величина g(t), а выходная z(t). 1.1.1.Линеаризация дифференциальных уравнений При составлении математического описания динамической системы основной задачей является получение дифференциальных уравнений ее отдельных элементов. На рис. 1 показан общий вид произвольного эле- мента динамической системы, на входе ко- торого выделено два типа внешних воз- действий, один из которых будем называть задающим воздействием g(t), а другой – возмущающим ϕ (t). Составление уравне- ний отдельных элементов системы опира- ется на те физические законы, которые ха- рактеризуют их природу и поведение. Для технических систем – это законы механики, электротехники, гидравлики, теплотехники и т.п. Уравнения динамики каждого элемента и всей систе- мы в целом являются дифференциальными, при составлении которых стремятся, с одной стороны, наиболее точно, полно и подробно описать поведение, а с другой, учитывая сложность таких уравнений, – найти компромисс между усложнением дифференциальных уравнений и упро- щением исследования свойств системы при решении этих уравнений. Если в динамической системе возникает установившийся режим (стабилизация), то это ее состояние характеризуется зависимостью зна- чений выходной величины от входной в виде так называемой статиче- ской характеристики. Эти характеристики могут быть получены из дифференциальных уравнений при t → ∞. Для примера рассмотрим дифференциальное урав- нение элемента системы (см. рис. 1.1), динамику которого опишем выра- жением , ) ( , ) ( ) ( ), ( , ) ( , ) ( 2 2 = t dt t d t g t z dt t dz dt t z d F ϕ ϕ φ (1.1) где F(.), φ (.) – некоторые функции переменных g(t), z(t) и ϕ (t), а также производных от z(t) и ϕ (t). В этом случае статическая характеристика (здесь в неявном виде) будет описываться уравнением ( ) ( ) , , 0 , , 0 , 0 0 0 0 ϕ φ = g z F (1.2) Рис. 1.1. Элемент динамической системы. 7 где z 0 , g 0 , ϕ 0 = const. Если функции F(.), φ (.) нелинейные, в частном случае – линейные, то и элемент (1.1) соответственно – нелинейный или линейный. Из-за не- линейности большинства статических характеристик уравнения динами- ческих систем являются нелинейными. Упрощение анализа динамической системы чаще всего состоит в приближенной замене нелинейных дифференциальных уравнений на ли- нейные уравнения, решения которых с достаточной степенью точности совпадают с решениями нелинейных уравнений. Такая линеаризация не- линейного уравнения производится относительного некоторого устано- вившегося состояния. Если нелинейность элемента системы вызвана его статической ха- рактеристикой, пусть для примера z = ψ (g), то линеаризация характери- стики сводится к ее замене на линейную функцию z = ag + b. Аналитиче- ски такая замена осуществляется за счет разложения в ряд Тейлора функ- ции z = ψ (g) в окрестности стационарной точки, соответствующей уста- новившемуся состоянию при отбрасывании всех членов ряда, содержа- щих отклонения входной величины ∆g в степени выше первой. Геомет- рически это означает замену кривой z = ψ (g) касательной, проведенной к кривой в стационарной точке (z 0 , g 0 ), как это показано на рис. 1.2, т.е. в точке установившегося режима. В других случаях линеаризацию можно осуще- ствить путем проведения секущей, мало отличаю- щейся от функции z = ψ (g) в заданном диапазоне изменения входной величины. Такие нелинейные характеристики, т.е. линеа- ризуемые в любой стационарной точке с требуемым диапазоном изменения входной величины в ее окре- стности, называют несущественными нелинейно- стями; наряду с ними имеются нелинейные статиче- ские характеристики, которые такой линеаризации не поддаются – существенные нелинейности. На рис. 1.3 изображены примеры некоторых существенных нелинейностей: а) – элемент с зоной нечувствительности; b) – релейный элемент с гистерезисом; с) – элемент с люфтом. Рис. 1.2. Пример линеаризации z = ψ (g). 8 Рис. 1.3. Существенно нелинейные статические характеристики. С помощью разложения в ряд Тейлора выполним линеаризацию для уравнений (1.1) и (1.2). Введем в рассмотрение отклонения входной и вы- ходной переменных от установившегося состояния: ). ( '' ) ( ) ( ), ( ' ) ( ) ( , ) ( ) ( , ) ( ) ( 2 2 2 2 0 0 t z dt t z d dt t z d t z dt t dz dt t z d z t z t z g t g t g = = ∆ = = ∆ − = ∆ − = ∆ (1.3) Разложим левую часть выражения (1.1) в ряд Тейлора относительно со- стояния (0, 0, z 0 , g 0 ): , ВЧР ) ( '' '' ) ( ' ' ) ( ) ( ) , , 0 , 0 ( ) ( ), ( , ) ( , ) ( 0 0 0 0 0 0 2 2 + ∆ ∂ ∂ + ∆ ∂ ∂ + ∆ ∂ ∂ + + ∆ ∂ ∂ + = t z z F t z z F t z z F t g g F g z F t g t z dt t dz dt t z d F (1.4) где аббревиатура ВЧР (высшие члены разложения) обозначает слагаемые, содержащие отклонения ∆z(t), ∆g(t) и производные от ∆z(t) в степени вы- ше первой. Частные производные в правой части уравнения (1.4) являют- ся постоянными величинами, значения которых зависят от вида функций F(z''(t), z'(t), z(t), g(t)) и координат стационарной точки (z 0 , g 0 ). Вычитая из уравнения (1.1) уравнение (1.2), с учетом равенства (1.4), можно записать следующее соотношение: ( ) , 0 ) ( , ) ( ВЧР ) ( '' '' ) ( ' ' ) ( ) ( 0 0 0 0 0 ϕ φ ϕ ϕ φ − = + + ∆ ∂ ∂ + ∆ ∂ ∂ + ∆ ∂ ∂ + ∆ ∂ ∂ t dt t d t z z F t z z F t z z F t g g F (1.5) Предполагая, что отклонения (1.3) малы по величине, а функция F(z''(t), z'(t), z(t), g(t)) в окрестности стационарной точки достаточно глад- кая по всем аргументам, и отбрасывая в левой части уравнения (1.5) сла- гаемые ВЧР в силу их малости, получим уравнение вида 9 ( ) , 0 ) ( , ) ( ) ( '' '' ) ( ' ' ) ( ) ( 0 0 0 0 0 ϕ φ ϕ ϕ φ − = = ∆ ∂ ∂ + ∆ ∂ ∂ + ∆ ∂ ∂ + ∆ ∂ ∂ t dt t d t z z F t z z F t z z F t g g F (1.6) Таким образом, уравнение (1.6) – это линейная модель нелинейного уравнения (1.1), записанная в малых отклонениях относительно заданно- го установившегося состояния динамической системы. Процедура линеаризации уравнения (1.1) может геометрически быть интерпретирована следующим образом. В пространстве переменных z''(t), z'(t), z(t), g(t) уравнение (1.1) задает некоторую поверхность. Переход от уравнения (1.1) к уравнению (1.6) означает приближенную замену по- верхности на касательную плоскость, проведенную к поверхности в ста- ционарной точке. 1.1.2. Первая форма записи линеаризованных уравнений В стандартной первой форме записи принято дифференциальное уравнение элемента системы представлять так, чтобы выходная коорди- ната и все ее производные находились в левой части уравнения (причем сама выходная переменная входила бы в уравнение с коэффициентом, равным единице), а все входные переменные располагались в правой час- ти уравнения. В соответствии с этим правилом уравнение (1.6) перепи- шется следующим образом: ( ) , 0 ) ( , ) ( ) ( ) ( ) ( ' ) ( '' 0 0 0 0 0 0 2 2 0 0 ∂ ∂ − + ∆ ∂ ∂ ∂ ∂ − = = ∆ + ∆ ∂ ∂ ∂ ∂ + ∆ ∂ ∂ ∂ ∂ z F t dt t d t g z F g F t z dt t z d z F z F dt t z d z F z F ϕ φ ϕ ϕ φ (1.7) Если для постоянных коэффициентов и отклонений координат урав- нения (1.7) ввести обозначения 10 ( ) , , 0 ) ( , ) ( ) ( ), ( ) ( ), ( ) ( , , ' , '' 0 0 0 0 0 0 2 0 0 1 ∂ ∂ − = ∆ = ∆ = ∂ ∂ ∂ ∂ − = ∂ ∂ ∂ ∂ = ∂ ∂ ∂ ∂ = z F t dt t d t f t g t u t z t x z F g F K z F z F T z F z F T ϕ φ ϕ ϕ φ (1.8) где f(t) – переобозначение внешнего возмущения ϕ (t), которое математи- чески описано, как правило, недостаточно полно, то уравнение (1.7) при- обретает компактный вид: ). ( ) ( ) ( ) ( ) ( 2 2 2 1 t f t Ku t x dt t dx T dt t x d T + = + + (1.9) Достоинством первой формы записи является удобная размерность коэффициентов в уравнении (1.9). Так, положительные коэффициенты при производных Т 1 и Т 2 , с учетом явного вида соотношений (1.8), имеют соответственно размерность (сек) 2 и (сек) и называются постоянными времени. В свою очередь K – это коэффициент передачи, которыйявля- ется безразмерным только тогда, когда размерности входа u(t) и выхода x(t) совпадают. Если K > 0, то это означает, что при увеличении величины u(t) происходит рост значений x(t), если же K < 0, то с ростом u(t) проис- ходит уменьшение x(t).Для линейных динамических систем, описывае- мых уравнениями типа (1.9), справедлив принцип суперпозиции, согласно которому реакция системы на линейную комбинацию воздействий совпа- дает с той же линейной комбинацией реакций на каждое воздействие в отдельности. Например, для системы (1.9) это означает, что ее реакция x(t) является суперпозицией решений x u (t) и x f (t) в виде алгебраической суммы откликов на входные воздействия u(t) и f(t). В задачах анализа линейных систем, подверженных действию не- скольких входных воздействий, благодаря принципу суперпозиции ре- шений всегда существует возможность исследовать сложную многосвяз- ную задачу как суммы независимых и более простых задач. Поэтому в дальнейшем, как правило, будем рассматривать линейные динамические системы с одним входом, в частности уравнение (1.9) в следующем виде: ). ( ) ( ) ( ) ( 2 2 2 1 t Ku t x dt t dx T dt t x d T = + + (1.10) 11 1.1.3. Операционное исчисление и преобразование Лапласа Под операционным исчислением понимается один из методов мате- матического анализа, позволяющий в ряде случаев сводить исследование и решение некоторых типов интегродифференциальных уравнений к рас- смотрению более простых алгебраических задач. Операционное исчисление нашло широкое применение при иссле- довании динамических систем, т.к. его помощью осуществляется анализ переходных и установившихся процессов. Рассмотрим основной способ применения операционного метода. Пусть имеется некоторая функция f(t) действительной переменной t, при- чем такая, что для нее существует прямое преобразование Лапласа (L- преобразование) { } ∫ ∞ − = = 0 , ) ( ) ( ) ( dt e t f t f L s F st (1.11) где интеграл в правой части равенства сходится. Используя L-преоб- разование, можно каждой функции-оригиналу f(t) поставить в соответст- вие функцию-изображение F(s), т.е. изображение по Лапласу относи- тельно комплексной переменной s = c + j ω . Преобразование Лапласа имеет неоспоримые преимущества, напри- мер, – дифференцированию оригинала f(t) по переменной t соответствует операция умножения изображения F(s) на переменную s, а интегрирова- нию оригинала f(t) соответствует операция деления F(s) на s. Принципиально важным является то, что относительно сложные операции дифференцирования и интегрирования оригинала заменяются в пространстве изображений на более простые алгебраические – соответст- венно операции умножения и деления изображения F(s) на s. Это позволяет дифференциальное уравнение относительно функции f(t) заменить в пространстве изображений на алгебраическое уравнение, записанное относительно изображения F(s), решив которое можно найти F(s). L-преобразованию (1.11) присущ ряд свойств. Линейность: .) ( ) ( 1 1 ∑ ∑ = = = n k k k n k k k s F a t f a L 12 Смещение в комплексной области: { } ). ( ) ( α α m s F e t f L t = ± (1.12) Изображение производных: ). 0 ( ) 0 ( ' ) 0 ( ) ( ) ( ..., ), 0 ( ) ( ) ( ) 1 ( 2 1 − − − − − − − = − = n n n n n n f f s f s s F s dt t f d L f s sF dt t df L (1.13) Изображение интеграла: ). ( 1 ) ( 0 s F s d f L t = ∫ τ τ (1.14) Смещение ∗ в действительной области: { } ). ( ) ( s F e t f L s τ τ − = − (1.15) Свертка функций в действительной области: ). ( ) ( ) ( ) ( 2 1 0 2 1 s F s F d t f f L t = − ∫ τ τ τ (1.16) Свертка функций в комплексной области: { } ) ( ) ( 2 1 ) ( ) ( 2 1 2 1 ∫ ∞ + ∞ − − = j c j c dq q s F q F j t f t f L π (1.17) Начальное и предельное значение оригинала: ). ( lim ) ( lim ), ( lim ) ( lim 0 0 t f s sF t f s sF t s t s ∞ → → + → ∞ → = = (1.18) Результаты прямого интегрального преобразования Лапласа наибо- лее распространенных временных функций в силу их прикладной значи- мости сведены в таблицы в виде набора стандартных соответствий типа оригинал-изображение, часть из которых дана в табл. 1.1. ∗ Если смещение τ рассматривается относительно переменной времени t, то его на- зывают запаздыванием. 13 Таблица 1.1 № Оригинал Изображение 1. 1(t) s 1 2. e - α t α + s 1 3. α β β α − − − − t t e e ) )( ( 1 β α + + s s 4. sin ω t 2 2 ω ω + s 5. cos ω t 2 2 ω + s s 6. t n 1 ! + n s n 7. t e t ω ω α sin 1 − 2 2 ) ( 1 ω α + + s 8. t e t ω α cos − 2 2 ) ( ω α α + + + s s 9. 2 1 α α α − + − t e t ) ( 1 2 α + s s 10. [ ] t e t a α α − + − 1 ) ( 0 2 0 ) ( α + + s a s 11. 2 ) 1 ( 1 α α α t e t − + − 2 ) ( 1 α + s s 12. t e a t a a α α α α α − − − + 2 0 0 2 0 2 0 ) ( α + + s s a s 13. t t ω ω sin 2 1 2 2 2 ) ( ω + s s Определение искомого решения f(t) осуществляется с помощью об- ратного преобразования Лапласа (L -1 -преобразованием), устанавливаю- щего связь между изображением F(s) и соответствующим ему оригина- лом f(t): 14 { } ∫ + − − > = = ω ω π j c j c st t ds e s F j s F L t f , 0 , ) ( 2 1 ) ( ) ( 1 c = Re s. (1.19) Формула обращения (1.19) устанавливает однозначное соответствие между изображением и оригиналом в точках непрерывности оригинала. Вычисление оригинала f(t) по формуле (1.19) удобно производить с по- мощью вычетов, хотя можно и избежать непосредственного интегриро- вания – например, воспользовавшись набором стандартных соответствий типа изображение-оригинал, некоторые из которых представлены в табл. 1.2. Таблица 1.2 № F(s) f(t) (t > 0) 1. ) ( 1 a s s − B Ae t a + a B a A 1 , 1 − = = 2. ) ( a s s d s − + B Ae t a + a d B a d A − = + = , 1 3. ) )( ( 1 b s a s − − t b t a Be Ae + a b B b a A − = − = 1 , 1 4. ) )( ( b s a s d s − − + t b t a Be Ae + a b d b B b a d a A − + = − + = , 5. ) )( ( 1 b s a s s − − C Be Ae t b t a + + ab C a b b B b a a A 1 , ) ( 1 , ) ( 1 = − = − = 6. ) )( ( b s a s s d s − − + C Be Ae t b t a + + ab d C a b b d b B b a a d a A = − + = − + = , ) ( , ) ( 7. ) )( ( 2 b s a s s d qs s − − + + C Be Ae t b t a + + ab d C a b b d qb b B b a a d qa a A = − + + = − + + = , ) ( , ) ( 2 2 Метод решения обыкновенных дифференциальных уравнений с по- мощью операционного исчисления, представленный графически в виде последовательности основных этапов, показан на рис. 1.4. 15 Рис. 1.4. Алгоритм решения обыкновенных дифференциальных уравнений. 1.1.4. Вторая форма записи уравнений на основе W(s) Передаточной функций W(s)называется отношение изображения выхода x(s) к изображению входа u(s): ) ( ) ( ) ( s u s x s W = (1.20) при нулевых начальных условиях. Применение L-преобразования, в частности к уравнению (1.10), по- зволяет записать соотношение ), ( ) ( ) ( ) ( 2 2 1 s Ku s x s sx T s x s T = + + преобразование которого согласно определению W(s) дает следующий результат: 1 ) ( ), ( ) ( ) ( 2 2 1 + + = = s T s T K s W s u s W s x (1.21) Если динамическая система подвержена действию нескольких вход- ных сигналов – см. например, (1.9), то вторую форму записи такого урав- нения можно представить в виде ). ( 1 1 ) ( 1 ) ( 2 2 1 2 2 1 s f s T s T s u s T s T K s x + + + + + = (1.22) 16 Понятие передаточной функции ди- намической системы весьма удобно при анализе так называемых струк- турных схем – например, уравнению (1.22) соответствует схема, показан- ная на рис. 1.5. В тех случаях, когда существует возможность вычисления значений полюсов W(s) или кор-ней знамена- теля передаточной функции, назы- ваемого характеристическим уравнением, можно с помощью данных табл. 1.2 найти явный вид искомой функции. Действительно, пусть в ди- намической системе, описываемой уравнением (1.21), входной сигнал – единичная функция, т.е. u(t) = 1(t) (изображение которой имеет вид u(s) = 1/s: см. данные табл. 1.1 в первой строке). Поскольку для передаточной функции (1.21) из равенства T 1 s 2 + T 2 s + 1 = 0 следует, что 1 1 2 2 2 2 , 1 2 4 T T T T s − ± − = , (1.23) то, переписав сомножительW(s)u(s) эквивалентным образом, находим яв- ный вид изображения выходного сигнала ) )( ( / ) ( ) ( ) ( 2 1 1 s s s s s T K s u s W s x − − = = Тогда искомый оригинал, согласно данным табл. 1.2 (пятая строка), соот- ветствующий изображению x(s), будет описываться равенством + − + − = 2 1 1 2 2 2 1 1 1 1 ) ( 1 ) ( 1 ) ( 2 1 s s e s s s e s s s T K t x t s t s , (1.24) где вещественные или комплексные числа s 1 и s 2 , вычисляются по фор- мулам (1.23). Кроме того, учитывая значения 1 2 1 1 2 2 1 1 , T s s T T s s = − = − , равенство (1.24) можно представить и следующим образом: 1 1 1 ) ( 2 1 2 2 1 2 + + − = t s t s e s T e s T K t x (1.25) Рис. 1.5. Структурная схема динамической системы (1.22). 17 |