Надежность и ТД. Надежность. Регламентированы гост 27. 00289 Надежность в технике. Термины и определения
Скачать 1.7 Mb.
|
НАДЕЖНОСТЬ ВОССТАНАВЛИВАЕМЫХ ОБЪЕКТОВ И СИСТЕМ1. Постановка задачи. Общая расчетная модель При расчете показателей надежности восстанавливаемых объектов и систем наиболее распространено допущение: экспоненциальное распределение наработки между отказами; экспоненциальное распределение времени восстановления. Допущение во многом справедливо, поскольку во-первых, экспоненциальное распределение наработки описывает функционирование системы на участке нормальной эксплуатации, во-вторых, экспоненциальное распределение описывает процесс без «предыстории». Применение экспоненциального распределения для описания процесса восстановления позволяет при ординарных независимых отказах представить анализируемые системы в виде марковских систем. При экспоненциальном распределении наработки между отказами и времени восстановления, для расчета надежности используют метод дифференциальных уравнений для вероятностей состояний (уравнений Колмогорова-Чепмена). Случайный процесс в какой либо физической системе S, называется марковским, если он обладает следующим свойством: для любого момента t0 вероятность состояния системы в будущем (t > t0) зависит только от состояния в настоящем (t = t0) и не зависит от того, когда и каким образом система пришла в это состояние (иначе: при фиксированном настоящем будущее не зависит от предыстории процесса - прошлого).
Для марковского процесса «будущее» зависит от «прошлого» только через «настоящее», т. е. будущее протекание процесса зависит только от тех прошедших событий, которые повлияли на состояние процесса в настоящий момент. Марковский процесс, как процесс без последействия, не означает полной независимости от прошлого, поскольку оно проявляется в настоящем. При использовании метода, в общем случае, для системы S, необходимо иметь математическую модель в виде множества состояний системы S1 , S2 , … , Sn , в которых она может находиться при отказах и восстановлениях элементов. Для рассмотрения принципа составления модели введены допущения: - отказавшие элементы системы (или сам рассматриваемый объект) немедленно восстанавливаются (начало восстановления совпадает с моментом отказа); - отсутствуют ограничения на число восстановлений; - если все потоки событий, переводящих систему (объект) из состояния в состояние, являются пуассоновскими (простейшими), то случайный процесс переходов будет марковским процессом с непрерывным временем и дискретными состояниями S1 , S2 , … , Sn . Основные правила составления модели: 1. Математическую модель изображают в виде графа состояний. Элементы графа: а) кружки (вершины графа S1 , S2 , … , Sn ) – возможные состояния системы S, возникающие при отказах элементов; б) стрелки – возможные направления переходов из одного состояния Si в другое Sj. Над/под стрелками указываются интенсивности переходов. Примеры графа: S0 – работоспособное состояние; S1 – состояние отказа. «Петлей» обозначаются задержки в том или ином состоянии S0 и S1 соответствующие: - исправное состояние продолжается; - состояние отказа продолжается (в дальнейшем петли на графах не рассматриваем). Граф состояний отражает конечное (дискретное) число возможных состояний системы S1 , S2 , … , Sn . Каждая из вершин графа соответствует одному из состояний. 2. Для описания случайного процесса перехода состояний (отказ/ восстановление) применяют вероятности состояний P1(t), P2(t), … , Pi(t), … , Pn(t), где Pi(t) – вероятность нахождения системы в момент t в i-м состоянии, т. е. Pi(t) = P{S(t) = si}. Очевидно, что для любого t
(нормировочное условие, поскольку иных состояний, кроме S1 , S2 , … , Sn нет). 3. По графу состояний составляется система обыкновенных дифференциальных уравнений первого порядка (уравнений Колмогорова-Чепмена), имеющих вид:
В общем случае, интенсивности потоков ij и ij могут зависеть от времени t. При составлении дифференциальных уравнений пользуются простым мнемоническим правилом: а) в левой части – производная по времени t от Pi(t); б) число членов в правой части равно числу стрелок, соединяющих рассматриваемое состояние с другими состояниями; в) каждый член правой части равен произведению интенсивности перехода на вероятность того состояния, из которого выходит стрелка; г) знак произведения положителен, если стрелка входит (направлена острием) в рассматриваемое состояние, и отрицателен, если стрелка выходит из него. Проверкой правильности составления уравнений является равенство нулю суммы правых частей уравнений. 4. Чтобы решить систему дифференциальных уравнений для вероятностей состояний P1(t), Pi(t), … , Pn(t) необходимо задать начальное значение вероятностей P1(0), Pi(0), … , Pn(0), при t = 0, сумма которых равна единице: Если в начальный момент t = 0 состояние системы известно, например, S(t=0) = Si, то Pi(0) = 1, а остальные равны нулю. 2. Показатели надежности восстанавливаемых систем Все состояния системы S можно разделить на подмножества: SK S – подмножество состояний j = , в которых система работоспособна; SM S – подмножество состояний z = , в которых система неработоспособна. S = SK SM , SK SM = 0. 1. Функция готовности Г(t) системы определяет вероятность нахождения системы в работоспособном состоянии в момент t где Pj(t) – вероятность нахождения системы в работоспособном j-м состоянии; Pz(t) – вероятность нахождения системы в неработоспособном z-м состоянии. 2. Функция простоя П(t) системы 3. Коэффициент готовности kг.с. системы определяется при установившемся режиме эксплуатации (при t ). При t устанавливается предельный стационарный режим, в ходе которого система переходит из состояния в состояние, но вероятности состояний уже не меняются Коэффициент готовности kг.с. можно рассчитать по системе (2) дифференциальных уравнений, приравнивая нулю их левые части dPi(t)/dt = 0, т.к. Pi = const при t . Тогда система уравнений (2) превращается в систему алгебраических уравнений вида:
и коэффициент готовности: есть предельное значение функции готовности при установившемся режиме t . 4. Параметр потока отказов системы
где jz – интенсивности (обобщенное обозначение) переходов из работоспособного состояния в неработоспособное. 5. Функция потока отказов
6. Средняя наработка между отказами на интервале t
Примечание: При t , когда Pj(t = ) = Pj( ) = Pj , средняя наработка между отказами T0= kг.с./ , где ( ) = . В качестве примера вычисления показателей надежности, рассмотрен восстанавливаемый объект, у которого поток отказов простейший (пуассоновский) с параметром потока = = 1/ T0, а распределение времени восстановления подчиняется экспоненциальному распределению с интенсивностью восстановления = 1/ TВ , где T0 – средняя наработка между отказами; TВ – среднее время восстановления. P0(t) – вероятность работоспособного состояния при t; P1(t) – вероятность неработоспособного состояния при t. Система дифференциальных уравнений:
Начальные условия: при t = 0 P0(t = 0) = P0(0) = 1; P1(0) = 0, поскольку состояния S0 и S1 представляют полную группу событий, то
Выражая P0(t) = 1 - P1(t), и подставляя в (7) получается одно дифференциальное уравнение относительно P1(t):
Решение уравнения (9) производится с использованием преобразования Лапласа. Преобразование Лапласа для вероятностей состояния Pi(t): т. е. Pi(S) = L{Pi(t)} – изображение вероятности Pi(t). Преобразование Лапласа для производной dPi(t)/dt: После применения преобразования Лапласа к левой и правой частям уравнения, получено уравнение изображений:
где L{} = L{1} = /S . При P1(0) = 0 SP1(S) + P1(S)( + ) = /S. P1(S)( S + + ) = /S, откуда изображение вероятности нахождения объекта в неработоспособном состоянии:
Разложение дроби на элементарные составляющие приводит к: Применяя обратное преобразование Лапласа, с учетом: L{f(t)} = 1/S, то f(t) = 1; L{f(t)} = 1/( S + a), то f(t) = e-at, вероятность нахождения объекта в неработоспособном состоянии определяется:
Тогда вероятность нахождения в работоспособном состоянии P0(t) = 1 - P1(t), равна
С помощью полученных выражений можно рассчитать вероятность работоспособного состояния и отказа восстанавливаемого объекта в любой момент t. Коэффициент готовности системы kг.с.. определяется при установившемся режиме t , при этом Pi(t) = Pi = const, поэтому составляется система алгебраических уравнений с нулевыми левыми частями, поскольку dPi(t)/dt = 0. Так как kг.с есть вероятность того, что система окажется работоспособной в момент t при t , то из полученной системы уравнений определяется P0 = kг.с . При t алгебраические уравнения имеют вид:
Дополнительное уравнение: P0 + P1 = 1. Выражая P1 = 1 - P0 , получаем 0 = P0 - (1 - P0 ), или = P0 ( + ), откуда
Остальные показатели надежности восстанавливаемого элемента: - функция готовности Г(t), функция простоя П(t) Г(t) = P0 (t); П(t) = 1 - Г(t) = P1(t). - параметр потока отказов (t) по (4) (t) = P0(t) = Г(t). При t (стационарный установившийся режим восстановления) (t) = () = = P0 = kг.с. - ведущая функция потока отказов (t ) - средняя наработка между отказами (t ) t0= kг.с./ = kг.с./ kг = 1/ . На рис. приведено изменение вероятности нахождения объекта в работоспособном состоянии. Рис. 1 Анализ изменения P0(t) позволяет сделать выводы: 1) При мгновенном (автоматическом) восстановлении работоспособности ( = ) / = 0 и P0(t) = 1. 2) При отсутствии восстановления ( = 0) / = и P0(t) = e- t, и вероятность работоспособного состояния объекта равна ВБР невосстанавливаемого элемента. Некоторые дополнения по применению метода дифференциальных уравнений для оценки надежности. Метод дифференциальных уравнений может быть использован для расчета показателей надежности и невосстанавливаемых объектов (систем). В этом случае неработоспособные состояния системы являются «поглощающими» и интенсивности выхода из этих состояний исключаются. Для невосстанавливаемого объекта граф состояний имеет вид: Система дифференциальных уравнений: Начальные условия: P0 (0) = 1; P1(0) = 0. Изображение по Лапласу первого уравнения системы: После группировки: откуда Используя обратное преобразование Лапласа, оригинал вероятности нахождения в работоспособном состоянии, т. е. ВБР к наработке t: 3. Связь логической схемы надежности с графом состояний Переход от логической схемы к графу состояний необходим: 1)при смене методов расчета надежности и сравнении результатов; 2) для оценки выигрыша в надежности при переходе от невосстанавливаемой системы к восстанавливаемой. Рассмотрим типовые логические структуры надежности. Типовые соединения рассмотрены для невосстанавливаемых систем (граф – однонаправленный, переходы характеризуются ИО ). Для восстанавливаемых систем в графах состояний добавляются обратные стрелки, соответствующие интенсивностям восстановлений . Контрольные вопросы: В чем особенности марковского случайного процесса, на основе которого строится расчетная модель для восстанавливаемых объектов и систем? Основные этапы составления расчетной модели? Что представляет собой система дифференциальных уравнений Колмогорова-Чепмена? Объясните смысл каждого из составляющих в дифференциальном уравнении? Поясните мнемоническое правило составления дифференциального уравнения вероятностей состояния ( уравнение Колмогорова - Чепмена)? Дайте определение и поясните смысл показателей надежности восстанавливаемых объектов и систем? Поясните, как изменяются показатели надежности восстанавливаемого объекта при изменении интенсивности восстановления? Особенности применения метода дифференциальных уравнений для расчета надежности невосстанавливаемых объектов? На любом из примеров поясните связь графа состояний с логической структурой надежности? Лекция 14 |