теория автоматического управления. Билет 1

• Название: Билет 1
• Анкор: теория автоматического управления
• Дата: 15.09.2019
• Размер: 0.65 Mb.
• Имя файла: 1-5.docx
• Тип: Документы; #86877
• страница: 5 из 12

Строим среднечастотную асимптоту.

Ее проводим через точку на оси абсцисс с наклоном –20 дБ/дек.

3. 
   Среднечастотную асимптоту сопрягаем с низкочастотной асимптотой так, чтобы в интервале частот, в котором , иметь избыток фазы . Избыток фазы и избыток модуля определяем по номограмме (рис. 4). Сопрягающая асимптота имеет наклон –20, -40 или –60 дБ/дек при =0 ( - порядок астатизма системы); -40, -60 дБ/дек при =1 и -60 дБ/дек при =2.
   

∆L,

дБ

∆θ,

град

Если избыток фазы окажется меньше , то сопрягающую

асимптоту следует сместить влево или уменьшить ее наклон. Если избыток фазы больше

допустимого, то сопрягающую асимптоту смещают вправо или увеличивают ее наклон.

Первоначальная сопрягающая частота определяется из выражения .

Рекомендуемая разность должна составлять несколько градусов. Однако часто (в статических системах) значительно превосходит , и уменьшение затруднительно. В этом случае принимается .

4. 
   Среднечастотную асимптоту сопрягаем с высокочастотной частью таким образом, чтобы в интервале частот, где , избыток фазы был . Сопрягающую частоту определяем по соотношению .
   

Если на сопрягающей частоте <, то сопрягающую асимптоту смещают вправо или уменьшают ее наклон.

Если >, то сопрягающую асимптоту смещают влево или увеличивают ее наклон. Рекомендуемая разность должна составлять несколько градусов. Правая сопрягающая частота сопрягающей асимптоты .

Как правило, наклон этой асимптоты составляет -40 дБ/дек, а допустимая разность . Проверка производится на частоте, при которой .

5. 
   Высокочастотная часть проектируется параллельно или совмещается с ней.
   

Эта часть характеристики влияет на плавность работы системы.

Итак, на первом этапе построения частоты, на которых сопрягается среднечастотная асимптота с сопрягающими асимптотами, находятся из условий . На втором этапе уточняются значения сопрягающих частот с учетом избытков фазы. На третьем этапе корректируются все сопрягающие частоты по условию их близости к сопрягающей частоте исходной системы, т. е. , если эти частоты незначимо отличаются друг от друга.