Лекц комплекс СМИОСУ 2017. Конспект лекций для магистрантов специальности 6М070200 Автоматизация и управление
![]()
|
Тема3 Моделирование и идентификация динамических характеристик объектовЛекция 16 Множество моделей, структуры моделей (часть 1)Математические модели линейных динамических (ММД) объектов и систем и связь между ними. ММД. Широко используются при анализе и синтезе различных систем автоматизации (см. рисунок 16.1). ММД описывают изменение параметров во времени, в их выражения обязательно прсутствуют производные по времени или другие эквивалентные им параметры. Очень часто (в обоснованных случаях) используют линейные ММД. ![]() Рисунок 16.1 – Объект динамики Принято обозначать векторы входных воздействий буквой U (управления), векторы выходных воздействий буквой X (состояния) или Y (выходы), векторы возмущающих воздействий буквой V (на рисунке 16.1 – не показаны) Все ММД можно разделить на классы. 1 Модели для описания непрерывных систем Линейные дифференциальные уравнения (ДУ) это наиболее общая форма описания динамики, однако их практическое использование и инженерной практике часто бывает сложным. Наиболее общий вид записи ДУ: ![]() Передаточные функции (ПФ). В инженерной практике часто используются ММД в виде ПФ. Для объектов с самовыравниванием ПФ в общем виде: ![]() При использовании «метода площадей» (b1=a1=1) [ ]: ![]() ![]() Другие виды, например: ![]() Очень часто применяют упрощенное выражение ПФ в виде апериодического звена с запаздыванием: ![]() Для объектов без самовыравнивания используется передаточная функция в общем случае используется в виде: ![]() (обращаем внимание на то, что здесь присутствует интегральная составляющая - величина 1/р) или упрощенные выражения для объектов без самовыравнивания: ![]() ![]() Конкретный вид W(p) выбирается из условия обеспечения адекватности и удобства вычислений. Адекватность математической модели может быть, например, оценена по формуле (16.12). Если значение , найденное по этой формуле, не превышает 3-7%, то модель считается адекватной: ![]() Для уравнения вида (16.8) выход ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() а для W(p) вида (16.7) при n=2: ![]() ![]() В более общем случае в качестве критерия соответствия при решении данной задачи берут критерий вида: min(Fai), ![]() где ![]() ![]() Для нахождения коэффициентов ai составляют уравнения: ![]() Таким образом, получается система уравнений, решая которую можно определить ai. Частотные характеристики (ЧХ). При подаче на вход линейной системы сигнала: ![]() на выходе будет сигнал: ![]() а АФЧХ имеет вид: ![]() ![]() Где: ![]() ![]() Используются также весовые функции: ![]() И системы матричных линейных уравнений пространства состояния: Модель в пространстве параметров состояния ![]() где U - вектор входа; x - вектор переменных состояния; y - вектор выхода системы; А - матрица динамики системы; В - матрица управления; СT - матрица измерения (датчиков) или ![]() Модели для описания дискретных систем Линейные разностные уравнения Математические модели в цифровых системах управления записываются в виде рекуррентных разностных уравнений. Если математическая модель ТОУ представлена передаточной функцией вида (16.8) и использован фиксатор нулевого порядка, то выход объекта в цифровом виде для момента времени ![]() ![]() где ![]() ![]() ![]() Уравнение (16.25) является разностным эквивалентом непрерывного уравнения объекта (16.8) для дискретных моментов времени j = 1, 2, 3, …. D - число, округленное до ближайшего большего целого, определяет запаздывание ТОУ, выраженное в целом числе периодов опроса ![]() Для j < D: ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() Дискретные передаточные функции: ![]() Модель в пространстве параметров состояния x(k+1)=A*x(k)+B*U(k) (16.27) y(k)=Cт*x(k) Цифровые разностные рекуррентные уравнения: ![]() Модели для описания нелинейных систем (см рисунок 16.2) u(t)=δ(t) y(t)=ω(t) ![]() ![]() ![]() ![]() Рисунок 16.2 – нелинейные модели динамики Стохастические модели. Модель нелинейной системы с использованием ядер Вольтера. При рассмотрении явлений в моделях с шумами принято оценивать влияние шумов на процесс идентификации путем использования понятий авто - и взаимно - корреляционной функций. Оценку влияния шумов можно производить, если процесс описания шумов описать следующим уравнением: ![]() Ruu- автокорреляционная функция входного сигнала (см. в лекции 6); Ruy- взаимнокорреляционная функция входного и выходного сигнала. Если u(t) – это случайный стационарный процесс и y(t) тоже, то, применяя эти понятия не учитывают, что Ruu и Ruy позволяют оценить величину случайной составляющей, то, решая это интегральное уравнение мы можем получать оценки с учетом помех входа и выхода. Задача имеет решение при условии, что входной сигнал можно измерять “абсолютно” точно, а выходной сигнал содержит все аддитивные составляющие помехи. Таким образом по типу идентифицируемой модели можно выделить: линейная и нелинейная; детерминированная и стохастическая; с непрерывным и дискретным временем; стационарная и нестационарная; одномерная и многомерная; статическая и динамическая; с сосредоточенными и распределёнными параметрами. Магистрант должен уметь привести примеры таких объектов. Свойства идентификации: управляемость, наблюдаемость, идентифицируемость. Управляемость – система управляема, если для любого момента времени при любых состояниях существует такое управление u, которое переводит начальное состояние системы в конечное. ![]() где n – порядок системы; А – матрица коэффициентов при х; В – матрица коэффициентов при r. Условием управляемости системы является то, чтобы ![]() Наблюдаемость – система наблюдаема, если любое или все ее состояния можно непосредственно или косвенно определить по выходному вектору системы. ![]() Хотя бы один минор не должен быть равен нулю, в этом случае система наблюдаема. Идентифицируемость – система идентифицируема, если по изменениям координат состояния системы можно определить ее параметры. ![]() где V(0) – вектор начальных условий; Ап – матрица перехода. ![]() где АR – расширенная матрица; I – единичная матрица. Система идентифицируема, если ![]() Идентификация динамических систем. Допустим, динамическая система описана передаточной функцией следующего вида: ![]() Получаем систему дифференциальных уравнений первого порядка из n - уравнений ![]() где Y – выходные переменные, U(t) – входные переменные, Х – внутренние переменные. Как получить эту систему? I. а) ![]() ![]() в) Замена переменной ![]() г) получаем систему n – го порядка дифференциальных уравнений первого порядка. C помощью методов пространства состояния. 2. От дифференциальных уравнений переходим к разностным уравнениям ![]() где ![]() 3. получаем матрицу перехода: ![]() при этом V(к) при е измерений примет значение: ![]() Если ![]() ![]() Количество измерений определяется по аналогичной формуле для линейного регрессионного анализа. Основная литература Построение математических моделей химико-технологических процессов. Под ред. Дудникова Е.Г. - Л.: Химия, 1970. –312 с. Практикум по автоматике и системам управления производственными процессами: учеб. пособие для вузов /под ред. И.М.Масленникова. -М.: Химия, 1986. -336с. Гроп Д. Методы идентификации систем. - М.: Мир, 1979 Дополнительная литература Ахназарова С.Л., Кафаров В.В. Методы оптимизации эксперимента в химической технологии: Учебное пособие для вузов. - 2-е изд., перераб. и дополненное. -М.: Высшая школа, 1985. -327с. |